Читаю тут в телеграме «лекцию» по дифференциальным уравнениям, поставил для себя целью дойти от определения производной и второго закона Ньютона до уравнений движения ГЛОНАССовского спутника (ИКД ГЛОНАСС, приложение 3). В этом мне помогает чашка чая, постепенно доливаемая ромом. Весьма полезная для всяких там навигационных задач штука, хочу вам сказать!
Возьмите ИКД для системы с кодовым разделением сигнала 2016 г. Там исправлены ошибки в формулах.